地下铲运机自主铲装技术现状及发展趋势

姜丹,王李管

Present Situation and Development Trend of Self-loading Technology for Underground Load-Haul-Dump

Dan JIANG,Liguan WANG

表2 2种铲斗轨迹控制方法的优缺点比较

Table 2 Comparison of the advantages and disadvantages of two bucket trajectory control methods

方法 实现方式 优点 缺点 基于力反馈的铲斗轨迹控制 通过传感器参数调节铲斗运动 实时反映铲斗受力情况 适用均匀介质，复杂交互不适用 基于学习的铲斗轨迹控制 通过训练相关参数，自动调节铲斗铲装 自适应调节铲斗运动 需要大量数据，应用范围窄