矿井环境高精定位技术研究现状与发展

毕林,王黎明,段长铭

Research Situation and Development of High-precision Positioning Technology for Underground Mine Environment

Lin BI,Liming WANG,Changming DUAN

表 2 4种视觉传感器优缺点比较（王霞等，2020）

Table 2 Comparison of advantages and disadvantages of four kinds of visual sensor（Wang et al.，2020）

传感器类型 优点 缺点 单目相机 成本低、结构简单、速度快 没有尺度和深度信息 双目相机 可通过基线估计深度 计算量大 RGB-D相机 可估计像素级深度信息 测量范围窄、噪声大 事件相机 动态范围广、时间分辨率高、延时及功耗低 噪声大、特征点提取复杂