基于LQR-QPSO的地下铲运机控制参数优化研究

刘永春,王李管,吴家希

Optimization of Control Parameters for Underground Load-Haul-Dump Machine Based on LQR-QPSO

Yongchun LIU,Liguan WANG,Jiaxi WU

表3 粒子群算法及其改进算法的参数优化结果

Table 3 Parameter optimization results of the particle swarm optimization algorithm and its improved algorithm

算法	加权矩阵Q			线性反馈矩阵K			适应度
算法	$q_{1}$	$q_{2}$	$q_{3}$	$k_{1}$	$k_{2}$	$k_{3}$	适应度
PSO	0.4560	89.9876	61.3431	0.6753	10.2855	11.7014	19.5232
QPSO	0.0142	55.8160	40.3936	0.1193	7.6420	10.8306	4.5278