基于LQR-QPSO的地下铲运机控制参数优化研究

基于LQR-QPSO的地下铲运机控制参数优化研究

刘永春,王李管,吴家希

Optimization of Control Parameters for Underground Load-Haul-Dump Machine Based on LQR-QPSO

Yongchun LIU,Liguan WANG,Jiaxi WU

表2 粒子群优化算法及其改进算法的初始参数设置

Table 2 Initial parameter setting of the particle swarm optimization algorithm and its improved algorithm

参数名称	数值	参数名称	数值
种群规模 $N$	50.0	学习因子 $c_{2}$	2.0
迭代次数 $G$	100.0	最大移动速度 $v_{m a x}$	1.0
初始惯性权重 $w_{i n i}$	0.9	粒子取值极限 $q_{m a x}$	500.0
终止惯性权重 $w_{e n d}$	0.4	初始收缩—扩张系数 $α_{i n i}$	1.0
学习因子 $c_{1}$	2.0	终止收缩—扩张系数 $α_{e n d}$	0.5