基于LQR-QPSO的地下铲运机控制参数优化研究

基于LQR-QPSO的地下铲运机控制参数优化研究

刘永春,王李管,吴家希

Optimization of Control Parameters for Underground Load-Haul-Dump Machine Based on LQR-QPSO

Yongchun LIU,Liguan WANG,Jiaxi WU

表1 地下铲运机车身几何参数

Table 1 Body geometry parameter of underground load-haul-dump unit

参数名称	数值
前桥至铰接点距离 $L_{f} / m$	1.755
后桥至铰接点距离 $L_{r} / m$	1.855
车身宽度 $W / m$	2.26
轮胎直径 $d / m$	1.30
最大满载速度 $v_{m a x} / (m \cdot s^{- 1})$	6.92
铰接转向角范围 $γ / r a d$	0.25π
最大铰接转向角速度 ${\dot{γ}}_{m a x} / (r a d \cdot s^{- 1})$	0.15