基于LQR-QPSO的地下铲运机控制参数优化研究

刘永春,王李管,吴家希

Optimization of Control Parameters for Underground Load-Haul-Dump Machine Based on LQR-QPSO

Yongchun LIU,Liguan WANG,Jiaxi WU

图2 地下铲运机运动轨迹示意图

注：

P_{e}

、

P

为期望瞬时期望参考点和实际定位参考点；曲线

A

、

B

为期望路径和实际路径；

O_{e}

、

O

为期望转向中心和实际转向中心；

v_{e}

、

v

为期望速度和实际速度；

θ_{e}

、

θ_{f}

为期望航向角和实际航向角

Fig.2 Schematic diagram of movement track of underground load-haul-dump unit