基于V-REP的井下铲运机自主作业仿真试验软件平台研究
吴家希,王李管,李亚龙

Research on Simulation Software Platform for Underground LHD Operation
Jiaxi WU,Liguan WANG,Yalong LI
表4 井下铲运机关节动力学参数
Table 4 Joint dynamic parameters of underground LHD
对象(joint)是否启用电机最大力矩/(N·m)是否启用控制回路控制上限速度/[(°)·s-1]位置控制(Kp/Ki/Kd
左前轮关节1×106
右前轮关节1×106
左后轮关节1×106
右后轮关节1×106
铰接关节1×1063600.05/0.001/0
转斗油缸前关节
转斗油缸后关节
转斗油缸关节
动臂前关节5×1093600.05/0.001/0
动臂后关节1×1091000.02/0.001/0
举升油缸前关节
举升油缸后关节
举升油缸关节