基于V-REP的井下铲运机自主作业仿真试验软件平台研究
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吴家希,王李管,李亚龙
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Research on Simulation Software Platform for Underground LHD Operation
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Jiaxi WU,Liguan WANG,Yalong LI
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表4 井下铲运机关节动力学参数
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Table 4 Joint dynamic parameters of underground LHD
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对象(joint) | 是否启用电机 | 最大力矩/(N·m) | 是否启用控制回路 | 控制上限速度/[(°)·s-1] | 位置控制(//) |
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左前轮关节 | 是 | | 否 | 无 | 无 | 右前轮关节 | 是 | | 否 | 无 | 无 | 左后轮关节 | 是 | | 否 | 无 | 无 | 右后轮关节 | 是 | | 否 | 无 | 无 | 铰接关节 | 是 | | 是 | 360 | 0.05/0.001/0 | 转斗油缸前关节 | 否 | 无 | 否 | 无 | 无 | 转斗油缸后关节 | 否 | 无 | 否 | 无 | 无 | 转斗油缸关节 | 否 | 无 | 否 | 无 | 无 | 动臂前关节 | 是 | | 是 | 360 | 0.05/0.001/0 | 动臂后关节 | 是 | | 是 | 100 | 0.02/0.001/0 | 举升油缸前关节 | 否 | 无 | 否 | 无 | 无 | 举升油缸后关节 | 否 | 无 | 否 | 无 | 无 | 举升油缸关节 | 否 | 无 | 否 | 无 | 无 |
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