基于V-REP的井下铲运机自主作业仿真试验软件平台研究

吴家希,王李管,李亚龙

Research on Simulation Software Platform for Underground LHD Operation

Jiaxi WU,Liguan WANG,Yalong LI

表3 井下铲运机基本形状动力学参数

Table 3 Basic shape dynamic parameters of underground LHD

对象 对象间碰撞参数 环境碰撞参数 质量/kg 主惯性矩/m2 X Y Z 左前轮 00001111 11111111 90 0.10 0.10 0.18 右前轮 00001111 11111111 90 0.10 0.10 0.18 左后轮 00001111 11111111 90 0.10 0.10 0.18 右后轮 00001111 11111111 90 0.10 0.10 0.18 后车体 11110000 11111111 1 000 0.66 0.48 0.21 前车体 11110000 11111111 300 0.11 0.13 0.07 动臂 00001111 11111111 70 0.23 0.12 0.03 铲斗 11110000 11111111 100 0.29 0.66 0.59