基于V-REP的井下铲运机自主作业仿真试验软件平台研究
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吴家希,王李管,李亚龙
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Research on Simulation Software Platform for Underground LHD Operation
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Jiaxi WU,Liguan WANG,Yalong LI
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表2 井下铲运机主要关节参数设置
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Table 2 Main joint parameters setting of underground LHD
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| 关节 | 运动类型 | 运动模式 | 位置最小值 | 位置范围 | 长度（m）/直径（m） |
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| 左前轮关节 | 旋转 | 扭矩/力 | - | - | 1/0.1 | | 右前轮关节 | 旋转 | 扭矩/力 | - | - | 1/0.1 | | 左后轮关节 | 旋转 | 扭矩/力 | - | - | 1/0.1 | | 右后轮关节 | 旋转 | 扭矩/力 | - | - | 1/0.1 | | 铰接关节 | 旋转 | 扭矩/力 | -30° | 60° | 1/0.1 | | 转斗油缸前关节 | 旋转 | 反向运动学 | - | - | 1/0.1 | | 转斗油缸后关节 | 旋转 | 反向运动学 | - | - | 1/0.1 | | 转斗油缸关节 | 移动 | 反向运动学 | -0.5 m | 1 m | 1/0.1 | | 动臂前关节 | 旋转 | 扭矩/力 | -90° | 120° | 1/0.1 | | 动臂后关节 | 旋转 | 扭矩/力 | -15° | 100° | 1/0.1 | | 举升油缸前关节 | 旋转 | 反向运动学 | - | - | 1/0.1 | | 举升油缸后关节 | 旋转 | 反向运动学 | - | - | 1/0.1 | | 举升油缸关节 | 移动 | 反向运动学 | -0.5 m | 1 m | 1/0.1 |
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