%A 刘永春,王李管,吴家希 %T 基于LQR-QPSO的地下铲运机控制参数优化研究 %0 Journal Article %D 2021 %J 黄金科学技术 %R 10.11872/j.issn.1005-2518.2021.01.167 %P 25-34 %V 29 %N 1 %U {http://www.goldsci.ac.cn/CN/abstract/article_10770.shtml} %8 2021-02-28 %X

现代控制理论是实现地下铲运机路径跟踪控制的重要技术之一。目前,控制算法应用的难点在于参数的选取和整定。为解决控制参数整定问题,提出应用量子行为粒子群优化算法(QPSO)对基于线性二次型调节(LQR)的状态反馈控制器进行参数优化,实现对地下铲运机精准、稳定的路径跟踪控制。状态反馈控制器基于铲运机的误差动力学模型得出,优化后的路径跟踪控制最大横向位置偏差低于0.23 m。仿真试验结果表明:相较于标准粒子群优化算法,QPSO算法优化的路径跟踪控制器的最大横向位置偏差减小53.4%,优化效果更好、成功率更高。